1. Lineare Mehrgrößensysteme 

1.1 Einführung 

1.2 Beschreibung im Frequenzbereich 

1.3 Stabilität

1.4 Entkopplung 

2. Zustandsraum 

2.1 Grundlagen

2.2 Normalformen 

2.2.1 Regelungs-Normalform (Steuerungsnormalform) und Beobachtungsnormalform 

2.2.2 Jordan-Normalform 

2.2.3 Transformation auf Normalform 

2.3 Lösung der Zustandsgleichungen 

2.3.1 Transitionsmatrix 

2.3.2 Homogene Lösung durch Ansatz 

2.3.3 Inhomogene Lösung 

2.3.4 Zustandsbeschreibung und Übertragungsfunktionsmatrix 

2.4 Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit 

2.4.1 Steuerbarkeit 

2.4.2 Beobachtbarkeit 

2.5 Regelkreissynthese 

2.5.1 Riccati Oprtimierung

2.5.2 Polvorgabe 

2.5.3 Zustandsbeobachter 

3. Nichtlineare Systeme 

3.1 Modellbasierte Regler

3.1.1 Kompensationsregler 

3.1.2 Smith Prädiktor 

3.2 Reglerentwurf bei Stellgrößenbeschränkung 

3.2.1 Führungsverhalten 

3.2.2 Führungsverhalten

3.3 Anti Wind-Up

4. Diskrete Systeme

4.1 Z-Transformation

4.2 Diskrete Regler

4.2.1 Dead Beat Entwurf